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太宗至道中，令有司以绢画为图，图凡三幅，中幅车辂、六引及导驾官，外两幅仪卫，其警场青城，又别为图，图成，以藏秘阁。凡仗内自行事官、排列职掌并捧日、奉宸、散手天武外，步骑一万九千一百九十八人，此极盛也。
真宗咸平五年，诏南郊仪仗引驾官，不得多带从人。宰臣，亲王，枢密、宣徽使，参知政事，枢密副使，三司使，各四人。尚书，节度使，翰林学士、侍读、侍讲学士，各三人。给事，谏议，知制诰，大卿监，金吾大将军，枢密都承旨、副承旨，客省阁门使、副使，诸司使、副使至内殿崇班，各二人。少卿监，诸行郎中已下，阁门祗候已下，各一人。又诏南郊引驾官，中书、枢密院一行在东，亲王一行在西，余依官次。大中祥符元年，改小驾为鸾驾。
自太祖易绣衣卤簿后，太宗、真宗皆增益之。仁宗即位，仪典多袭前世，宋绶定卤簿，为《图记》十卷上之，诏以付秘阁。凡大驾，用二万六十一人，大率以太仆寺主车辂，殿中省主舆辇、伞扇、御马，金吾主纛、槊、十六骑、引驾细仗、牙门，六军主枪仗，尚书兵部主六引诸队、大角、五牛旗，门下省主宝案，司天台主钟漏，太常主鼓吹，朝服法物库出旗器、名物、衣冠、幰盖，军器库出箙、弩、矢，内弓箭库出戎装、杂仗。凡六引导驾、太仆卿、千牛将军、殿中侍御史、司天监少府监僚佐局官、乘黄令、大将军、金吾上将军、将军、六统军，皆以京朝官内诸司使、副使以下摄事。仗内用禁军诸班直：捧日、天武、拱圣、神勇、宣武、骁骑、武胜、宁朔、虎翼兵。大将军、将军以军主、都虞候摄。中郎将、郎将、都尉以指挥使、副指挥使摄。校尉、主帅、旅帅、队正以军使、副兵马使、都头、副都头、十将摄。余法驾、鸾驾、黄麾仗，则递减其数。
景佑五年，贾昌朝言仪卫三事：
一曰南郊卤簿，车驾出宫诣郊庙日，执球杖供奉官，于导驾官前分列迎引，至于斋宫。夫球杖非古，盖唐世尚之，以资玩乐。其执之者皆亵服，锦绣珠玉，过于侈丽，既不足以昭文物，又不可以备军容。常时豫游，或宜施用。方今夙夜斋戒，亲奉大祀，端冕颙昂，鼓吹不作，而乃陈戏赏之具，参簪绅之列，导迎法驾，入于祠宫。稽诸典仪，未为允称。况导驾官两省员数悉备，何烦更有此色供奉官，谓宜彻去球杖，俟礼毕还宫，鼓吹振作，即复使就列。
二曰大驾卤簿，有羊车前列。臣案羊车本汉、晋之代，乘于后宫。隋大业中，增金宝之饰，驾以小驷，驭以传童，自是以来，遂为法从。唐制兼有辇车、副车之名，国朝因循，尚未改革。窃以郊祭天地，庙见祖宗，车服所陈，动必由礼。至于四望、耕根之属，兼包历代，皆或有因，岂容后宫所乘，参陪五辂。欲望大驾不用羊车，所冀肃恭，稽合典礼。
三曰南郊大驾卤簿，仪卫甚众，有司虽依典礼，名物次第，兵杖数目，预先分布，及五使量行案阅。其如被差执掌吏员兵伍，素不闲习，行列先后，多失次序；所持名物，亦或差互。押当官但以行事为名，从便趋进，失其处守。窃谓三载亲郊，国之大事，旁陈象物，仰法乾行，四方之人，观礼于是，宜详制度，以示光华。请大驾卤簿前后仗卫次第，于致斋前命仪仗、卤簿使令有司执簿籍率押当官暨诸卫、诸省执仗士卒将领者，自殿门至郊庙分列之处，详视先后及器仗名品，无令差忒。
诏礼仪使宋绶与太常礼院同详定以奏。绶奏：“卤簿内有诸司供奉，盖资备物，以奉乘舆。今昌朝言宿斋之时，不可陈玩乐之具。请郊祀前一日，应供奉官等令宿幕次，俟皇帝行礼毕降坛，导至青城，由青城前导归大内。后汉刘熙《释名》曰：“骡车、羊车，各以所驾名之也。”隋《礼仪志》曰：“汉氏或以人牵，或驾果下马。”此乃汉代已有，晋武偶取乘于后宫，非特为掖庭制也。况历代载于《舆服志》，自唐至今，着之礼令，宜且仍旧。其卤簿仪仗，遇南郊前，五使预阅素备，愿依昌朝所奏，下仪仗、卤簿使加点阅，使之齐肃。”
皇佑二年，将享明堂，卤簿使奏：“法驾减大驾三分之一，而兵部亡字图故本，且文牍散逸，虽粗有名数，较之礼令，未有以裁其中。”诏礼官与兵部加考正，为图以奏。及上图，法驾卤簿用万有一千八十八人。嘉佑二年祫享，用礼仪使奏：“南郊仗，金吾上将军、六统军、左右千牛，皆服紫绣戎服，珂佩，骑而前；节度使亦衣裤褶导驾，如旧例。”是月，礼官奏：“南郊还，在礼当乘金辂，而或诏乘大辇，宜着于令，常以大辇从。”六年，幸睦亲宅，内侍抱驾头堕马，驾头坏。御史中丞韩绛奏请严仪卫，事下阁门、太常礼院议。遂合奏：“车驾出，请以阁门祗候及内侍各二员，扶驾头左右，次扇筤，又以皇城亲从兵二十人从其后。”
神宗熙宁七年，诏太常看详兵部大驾卤簿字图，遂奏言：“制器尚象，有其数者，必有其义。后世车驾仪仗，多杂秦、汉制度，当革其尤者。《周礼·车仆》：“凡师，共革车，各以其萃。”萃，副车也。诸辂之副，宜次正辂。羊车，前代宫中所乘；五牛旗，盖古之五时副车也，以木牛载旗，用人舆之，失其本制：宜除去。”从之。
元丰元年，详定所言：“大驾舆辇、仗卫仪物，兼取历代所用，其间情文讹舛甚众。或规摹苟简而因循已久；或事出一时而不足为法。”诏令更定。于是请去二十八宿、五星、摄提旗所绘人形，及龙、虎、仙童、大神、金鹦鹉、黄鹦鹉、网子、螣蛇、神龟等旗。旧制，亲祠南郊，皇帝自大次至版位，内侍二人执翟羽前导，号曰“拂翟”。拂翟不出礼典，乃汉乾佑中宫中导从之物，不宜用诸郊庙。诏可。
又礼文所言：
近制，金辂不以金饰诸末，像辂不以象饰诸末，革辂不鞔，木辂不漆，请改饰四辂。太常则绘三辰，加升龙、降龙，大旗则绘交龙、大赤鸟隼、大白熊虎、大麾龟蛇而去其云龙，使之应礼。又古者，五辂皆载旗，谓之“道德之车。”《考工记》车戟崇于殳，酋矛崇于戟，各四赤，戟矛皆插车骑，谓之“兵车”。战国尚武，故增插四戟，谓之闟戟”。则知德车、武车，固异用矣。汉卤簿，前驱有凤凰闟戟，犹未施于五辂。江左以来，五辂乃加棨戟于车之右，韬以黼绣之衣。后周司辂，左建旗，右建闟戟，闟戟方六尺，而被之以黼，皆戾于古。请去五辂闟戟，以应“道德”之称，而建太常于车后之中央，升辂则由左。
又按《周礼》：“大驭，掌驭玉辂以祀。”则祀乘玉辂也。斋仆掌驭金辂，斋右充金辂之右，则斋乘金辂也。斋祀之车，异用而不相因。国朝亲祠太庙，致斋文德殿，翌日即进玉辂，非制。请进金辂，俟太庙祠毕，翌日，御玉辂诣郊。
又《周礼》戎右职曰：“会同，充革车。”《仪礼》曰：“贰车毕乘。”《礼记》曰：“乘君之乘车，不敢旷左，左必式。”盖古者后车余辂，不敢旷空，必使人乘之，所以别旷左之嫌也。自秦兼九国车服，西汉因之，大驾属车八十一乘。《后汉志》云：“尚书、御史所载。”扬雄曰：“鸱夷国器，托于属车。”则是汉之属车，非独载人，又以载物，亦《仪礼》所谓“毕乘”之义也。国朝卤簿，车十二乘，虚设于法驾之后，实近旷左之嫌。请令尚书、御史乘之，或以载乘舆服御。
又言：“法驾之行，必有共舆者，盖以承清问。《周官》有太仆、斋仆、道仆，所以御车，至参乘，则其礼益重。故道德之车则有斋右、道右，武车则有戎右，皆以士大夫为之。国朝之制，乘舆有太仆而无参乘，请增近臣一员，立车右。”
其后，诏增制五辂及参乘，玉辂建太常，金辂建大旗，像辂建大赤，革辂建大白，木辂建大麾。诸辂之副，各次正辂，仍存闟戟焉。时大驾卤簿，仗下官一百四十六员，执仗、押引从军员、职掌诸军诸司二万二千二百二十一人。初，玉辂自唐显庆中传之，号“显庆辂”。神宗更制新玉辂，六年正月，御大庆殿受朝，先夕陈诸庭，夜半彻幕屋，压焉。自是竟乘旧辂。
徽宗建中靖国元年，太常寺状具南郊仪仗，人兵二万一千五百七十五人。政和四年，礼制局言：“卤簿六引仪仗，信幡承以双龙，大角黑漆画龙，紫绣龙袋，长鸣、次鸣、大小横吹、五色衣幡、绯掌画交龙。按《乐令》，三品以上绯掌画蹲豹。盖唯乘舆器用，并饰以龙。今六引内系群臣卤簿，而旗物通画交龙，非便，合厘正。”七年，兵部尚书蒋猷请令有司取《天圣卤簿图记》，更加考正可否而因革之。诏如其请。宣和元年，蔡攸被旨改修，凡人物器服，尽从古制，饰以丹采，三十有三卷。
高宗初至南京，孟太后以乘舆服御及御辇仪仗来进。建炎初，诏东京所属起发祭器、法服、仪仗赴行在所。十一月，帝郊于扬州，仪仗用一千三百五十五人。仓卒渡江，皆为金兵所焚。绍兴十二年，有司言：“天子起居，当备法驾，况太母回銮，将奉郊迎。”遂令工部尚书莫将等检会本朝文德、大庆殿旧仪，下太常定，用二千二百六十五人，于是始备黄麾仗，庆、册、亲飨皆用焉。是年冬，玉辂成。
明年，郊，准国初大驾之数，一万一千二百二十二人。内旧用锦袄子者以缬缯代，用铜革带者以勒帛代。而指挥使、都头仍旧用锦帽子、锦臂袖者，以方胜练鹊罗代；用絁者以绸代。禁卫班直服色，用锦绣、金银、真珠、北珠者七百八十人，以头帽、银带、缬罗衫代。旗物�