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这些装备，都是罗马从不断扩张中接触到的埃托利亚、萨姆尼姆、开尔特、伊比利亚等诸多民族的军事文明中吸收而来的精华。
由步兵和骑兵组成的多兵种混成战斗单位，被称为军团（LEGION）。一个军团由10个营（科霍尔斯）组成，每个营由3个连（玛尼布尔斯）构成。这3个连中哈斯塔提、布灵吉佩斯和托力阿里各占一个。每个连包括有两个60至80人的排（肯托利亚）。其中，营只是管理、编制上的单位，实战中的战术单位是各兵种的连队。因此，这一时期的罗马军战术，有时被称为“玛尼布尔斯战术”。
军团中的重装步兵数最多时可达近5000人，但一般情况下多为4000余人。除重装步兵外，轻步兵和骑兵同样被列入军团的正式编制。轻步兵与重装步兵一样以连为单位编制，军团骑兵则由各包含32人的10支骑兵队（图尔玛）组成，共计约300人。
到公元前3世纪为止，罗马还时常动员支配下的同盟诸国的市民按照罗马式的编制与操典组队参战。依照惯例，在野战军中，每个“纯粹的”罗马军团搭配一个同盟国的军团协同作战。
罗马军团在战时，由身为最高政务官的2名执政官（康斯尔）和身份仅次于他们的2名法务官（普拉埃托尔）负责指挥作战。执政官有权指挥由罗马军团和同盟国军团各2个构成的总人数约为2万人的兵团，法务官则可指挥罗马军团和同盟国军团各1个构成的万人兵团。
尽管常备部队仅为2名执政官麾下的共计4万人，但随着罗马人口的增长，其战时的动员潜力一直在不断增强。例如，第二次布匿战争（公元前218年至201年）时，罗马的总人口已多达300万，即使在坎尼会战中被名将汉尼拔一举消灭了6万人，仍能迅速动员25个军团投入作战。
在野战中，各军团一般排列成正面宽200米、纵深90米的阵型。第一排配置哈斯塔提、第二排是布灵吉佩斯，第三排则是托力阿里。当前两排重装步兵投入作战时，托力阿里一般是单膝跪地、养精蓄锐；一旦战局有变（不论胜负）时，才作为预备兵力投入前线，接替那些筋疲力尽的年轻人。在战线的最前方，是由轻步兵构成的散兵线，而两翼则由军团骑兵负责防守。
军团在实战中，一般能够以连为单位在一定程度上随机应变。例如改变队形密集度、调换前后列等等……这与他们的远祖——希腊的古典型重装步兵（霍普里泰）相比，已是大有改观；但在公元前3世纪，还远远不及历经伊菲克拉提斯和亚历山大大帝的改革、已臻炉火纯青的赫雷尼斯诸邦的多兵种合成战术。并且，罗马军队是一支由市民组成的非专业的军队，指挥他们的将军们更是外行——他们的本质是政客。因此，罗马在与庇罗斯、哈米尔卡尔、汉尼拔等职业军人统帅下的军队对战时，不断遭受挫折。之所以能够最终打败这些强敌，所依靠的并不是战术的精妙，而更多仰仗于罗马在总人口上的优势、对盟邦的彻底支配以及农民出身的士兵们朴素而坚韧不拔的精神。
共和后期至帝制中期（公元前1世纪到公元3世纪）——职业型军队
罗马的军事实力，在公元前2世纪完成对东西地中海的征服时达到了顶峰，其后开始逐渐衰退。究其根本原因，还在于传统的都市国家型的政体已不再适应日积月累、不断扩大的疆土了。
将军们在南征北战中积累了巨大的财富，而与此相对，作为士兵出征的大多数人，却因为家中长期缺乏劳动力在经济上逐渐没落。为了缓和这一矛盾，军制改革已势在必行。
勇敢地对祖先遗留下来的旧军制大刀阔斧地进行改革，并从危机中挽救了罗马的是平民出身的优秀职业军人——玛里乌斯（公元前157至公元前86年）。他的想法是：不再依靠那些有能力自备装具的有产市民，转而提供武器和薪金给无产市民，并以合约的方式保障他们在退役后能够得到一定的土地。此举大大促进了罗马军队的职业化。
由于装具不再取决于私有财产，因此所有士兵们的装备与训练得以统一标准化。新一代步兵的装具与哈斯塔提和布灵吉佩斯相当，都配备有盔甲、大型方盾“斯邱托姆”、短剑“格拉蒂斯”和两枝投枪（‘皮鲁姆’或是‘皮拉’）。维利特斯这一兵种被废止，步兵中不再有轻步兵和重装步兵之分。但是骑兵的装备与职能，在玛里乌斯的改革前后并无变化。
在军团的编制上，进一步贯彻了标准化原则。一个军团由10个营构成，每个营编内有6个排，每排兵力为80人。不过，各军团的第一营均由5个160人的排构成，因此，在编制上，军团的步兵总兵力应为5120人。在实际运用中，为了保证军团步兵实战能力的均衡以及运用方便，一般情况下兵团总兵力大多为2000到3000人，最多不过4500人。
在军团编制中的骑兵，减少为4个骑兵队共计128人——这主要是因为依靠没有罗马市民权的外籍军团组成的辅助军（阿库西里亚）来提供精锐骑兵已成惯例。而投石兵、弓兵等传统上的轻装步兵，也多由辅助军充任。这些辅助军基本上以营或骑兵队为单位，配属给罗马将官充当野战军或是守备队。
内乱（公元前49年到公元前30年）结束时，胜者奥克塔维阿努斯（奥古斯特皇帝）麾下的兵力多达50万。但他在获胜后迅速裁军，将常备部队精简为由30个军团（不过，其中的3个军团在公元9年爆发的托伊特堡森林会战中被全歼）连同辅助军共计约30万人。在奥古斯特皇帝治世后期，他还组建了臭名昭著的皇家近卫队（普拉埃托利亚）。近卫队的编制单位为每营480人的步兵营和32人组成的骑兵队。
在野战时，军团一般以2至3个营的纵深进行布阵。军官和士兵全部实现职业化后的新生罗马军团纪律严明、士气高昂、战技精熟，冠绝一时。
营不再是行政管理上的单位，而是拥有高度机动性和自由度的独立战术单位。司令官得以将一至数个营作为总预备队配置在阵地后方，适时出击；或是随时从本队中分派出以营位单位的分遣队，随心所欲地排布构思中的理想阵型。这种“科霍尔斯战术”在以步兵为主力的欧洲战场上无往不利。但在亚洲平原上与机动力超绝的波斯骑兵对战时却吃了不少苦头。
玛里乌斯的军制改革，似乎成功地挽救了摇摇欲坠的共和政体下的罗马军制，但用长远观点来看，由传统型的国民军向职业军队的转变，必然带来军阀势力的扩大，而终将毁灭共和政体本身。在凄惨的内乱结束后，终于出现了打倒并吸收了全部军阀势力的唯一的最高权力者——帝国皇帝。
帝制后期至拜占庭中期（公元3世纪到公元7世纪）——机动野战军
在罗马的疆土与权威都达到巅峰的五贤帝时代（公元96至192年）之后，罗马帝国开始出现衰亡的征兆。内部爆发的社会经济矛盾日渐激化，外部又不断受到以日耳曼诸民族为首的异族入侵，内忧外患无时不在威胁着这个老大帝国的存亡。
到了俗称“公元3世纪的危机”时，昔日出尽风头的罗马军团已经大多沦为普通的国境守备队，失去了战略上的机动反应能力。为了填补战略机动兵团的不足，罗马人开始针对各个战役临时编组独立的骑兵旅（威克希拉提欧）。到了君士坦丁诺斯大帝（在位公元324年到337年）治世时，终于以这些骑兵部队为骨干，编成了皇帝直属的机动野战军（科米塔托斯）。
被骑兵夺去“陆战之王”桂冠的步兵们身上，再也见不到2个世纪前的风光了。为了节约预算装备骑兵，步兵的的装具不得不大大简化。甲胄被换成简便而廉价的式样，罗马军团的象征——方盾、重投枪和短剑都被废止，改为装备椭圆形盾牌、骑兵用双刃剑斯帕达、更轻的投枪“斯皮库鲁姆”（再后改用长枪‘朗克尔’）。
而传统上表示外籍军团的“辅助军”一词，在全帝国自由民都已获得同等市民权之后，改为泛指轻装步兵部队。
骑兵中存在有诸多兵种，其中的主力毫无疑问当属重装骑兵。罗马的重装骑兵的装备与战术基本上模仿自敌对的波斯人，其中最精锐的装甲骑兵“库里巴那利”人马皆被甲，兵士左手挂圆盾、右手携长达4米的骑枪。此外，马匹不被甲的重装骑兵一般被称为重骑兵“卡塔弗拉库提”。到了拜占庭时代，重骑兵比装甲骑兵更受青睐，甚至还有人专门生造了著名的“拜占庭重骑兵”（拜占庭·卡塔弗拉库托斯）一词。
帝制后期的罗马骑兵的另一特色——弓骑兵（萨吉塔利），同样是总结了对波斯作战的经验而诞生的。在波斯帝国的骑兵战术中，重装骑兵的强大冲击力和弓骑兵的密集火力原本就是密不可分的……
君士坦丁诺斯大帝麾下的机动野战军，是由5个近卫骑兵旅（威克希拉提欧·帕拉提那）、5个近卫步兵军团（雷吉欧·帕拉提那）以及10个近卫辅助军团（阿库西里乌姆·帕拉提那）为主编成的混成部队。之后，随着帝国周边形式的不断恶化，这支部队的规模也随之不断扩大。
在骑兵旅和步兵军团中，都开始以新的营（奥尔德）为战术单位进行编组。每个骑兵旅由3个营构成，兵力约为1000人左右。每个步兵军团由6个营编成，总兵力介于1000到2000人之间。
除机动野战军之外，原有的步兵军团纷纷缩编，被正式改编为国境守备队（利密塔内）。而从这些国境守备队和辅助军中抽调、被用于加强机动野战军实力的兵员，则被称作准机动野战军（普塞多·科米塔托斯）。
身为驻扎在首都罗马的唯一武装部队，滥用特权多次介入皇室继位之争的皇家近卫队，在公元312年的米尔维乌斯桥会战中被君士坦丁诺斯大帝亲率大军击溃，从此消亡。大帝又组建了新的近卫骑兵队（斯科拉埃·帕拉提那）作为自己的护卫部队。其编制单位为团（斯科拉）