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曹刿觉得自己的国君治民还算可以，这样就有打胜的希望，于是说道：“如此看来，可以一战。等到开战的时候，请您一定叫上我，担保叫您打赢了！”
鲁庄公忙问如何打赢。曹刿偏不肯多说，只说到战场上自有分教。鲁庄公听曹刿的口气，似乎像是很有办法，于是答应曹刿作自己的参谋，与自己共乘一车，与齐军战于长勺。
两军各自进入预定阵地。齐军摆成进攻的长排方阵，鲁军也是长排方阵。随着第一通鼓响，齐车的十几道横排，齐步向前，在鼓声的指挥下，一排排好像海浪地络绎压向鲁军。
临阵而斗，用智为上，曹刿看到敌众我寡，遂采取坚守不出、挫敌锐气的战法。他命令鲁国前几排战车，紧密收拢，不留空挡，避免每辆战车左右受敌，且使敌车不易插入阵来。后面十几排战车，也做错落有致的纵深配置，增强抗击敌军攻击的能力。又令步卒蹲在地上，依托战车，形成“钉子户”，组织阵地防御。从车上车下，密矢如雨往齐军猛射，迟滞对方攻势。
在箭雨中，一些背运的齐国马拉战车还没等靠近鲁阵，就先中了箭，马仰车覆。受此类覆车影响，齐国战车发生交通拥堵，前冲后撞，队列难以约束，攻势被迫减弱，而鲁军纹丝不动，车阵井然有序。
（战车正规打法是从车上立直了身子，趁着两车一错轴的时候，拿戈往旁边车上的人脑袋招呼，或者用矛去戳。屈原说的“操吴戈兮披犀甲，车错毂兮短兵接”，就是这个意思，这也是“短兵相接”的成语来源。正因为要错轴而战，所以战车的队形非常关键，一排排要齐要稳，才能确保错车时，两两夹击对方战车。）
齐军见一冲不能奏效，就擂动第二通战鼓，后续进攻的车辆，裹着掉头回撤的车，又大呼小叫地向鲁军铁桶一样的车阵淹过去了。
鲁军又以箭雨拒住对方攻势，那些冲入鲁阵的齐车，在突破了两三排战车之后，也因友车配合不到位，以及后援不至，在鲁阵肃然有序的大嘴里无所作为，东突西驰来回碰壁，最后被鲁阵的牙齿咬碎，咀嚼之后，吐出吃剩的葡萄皮。
齐军人喊马嘶，兵车乱糟糟地又收拢了回去。齐军此时已开始懈怠，疲累了，连马儿都嬉皮笑脸地开始找草吃，也没兴趣打仗了——它们以为今天的演出就到这儿了。“已经跑了两趟了，够了！”——马儿和人大约都这么觉得。但是，齐国指挥官犹犹豫豫地又敲响了第三次冲锋鼓，士兵和马儿只好再次鼓着嘴催车前进。然而经过前番两次折腾，齐车的行列已然比较紊乱。和骑兵相反，车阵作战，队列至关重要，速度反在其次。整齐的车列，是发挥战车优势的保障和致胜的关键。齐军车列已乱，攻击力削弱。
齐军的士气，也一鼓作气，再而衰，三而竭了。进攻意识不强了。曹刿觉得终于是时候了，大喊一声：“敌人锐气已竭，擂鼓冲啊！兵士们——不要乱冲，按照鼓点！～～！！保持横排！！不许乱！谁跑快了我杀了谁～～～～！！！”
鲁国战车犹如一群出水之鳄，排成几道横排，有秩序地向前碾进。它们好像摆在旷野上的一群坦克方阵，和齐军战车迎面交合，把车列不整、士气枯竭的齐军杀得破车累累，尸横百千数。齐人纷纷弃车而跳，齐军全线崩溃。
鲁庄公挥戈要追，曹刿说，且慢。他爬到车扶手上，立直了（像一只站在竿子上的公鸡），眺望齐军，看见齐车车辙纵横、旌旗狼籍，确实不是诈败，方才通知鲁庄公将旗帜挥动，迅速追击。（曹刿乔模乔样的，倒还挺谨慎！）
鲁军战车在追击中迅速将横排方阵展开成“角”形，从两侧对敌军完成包抄作业，阻止敌车四散溃逃。就这样，以这个“牛角”的形式一路抱着敌人屁股追下去，把齐军差点吃光。
作战参谋曹刿这回立了大功，被提拔成为大夫，也不吃菜，开始吃肉了。
这就是著名的“长勺之战”，鲁军以少胜多，它被写进了中学课本，所谓“十年春，齐师伐我，公将战····”，在我青春年少时的早晨小院里曾经坐在小凳上捧书而诵的。
潇水曰：此战中，若按照祖宗传统约定的打法，鲁军应该横排前进，与齐车交合相打。但这种打法，没有留下任何预备队，把全部军队都投入交战了，是一种落后的打法。曹刿先是固守不动，实际上是以牺牲前几排战车为代价，去抵御敌军的全部兵力，而把其余后面的战车，作为预备队（生力军）留着不用。当齐军主力已经被鲁军前几排车折磨得秩序混乱、士气衰竭的时候，曹刿撒出了后面的生力军展开进攻，这就是后发制人，毛主席管这叫“敌疲我打”。不得不说，曹刿创造性地引入了战术预备队，这是他得胜的根本原因。
曹刿所说的“一鼓作气，再而衰，三而竭，彼竭我盈”，就是讲敌人主力经过三次进攻已经战斗力下降，但我们的战术预备队仍然是战斗力充盈。
齐军在“长勺”大败而归，主抓妇女工作的齐桓公倒不太在乎，但皇上不急太监急，管仲从觉得前夸下海口，结果来了个开门黑，生怕挨怪罪，赶忙找些说辞，认为齐鲁两个超级大国，军事水平相当，互相打起来，攻则不足，守则有余，所以哪家主动进攻哪家就输。上次不就是鲁庄公“乾时之战”进攻齐国而失败吗？这没什么好奇怪的。
齐桓公大大咧咧，说：“既然如此，那我们就约上宋国一块行动吧。两国打它鲁国一国，不就有优势了吗。”
宋国是商纣王的哥哥微子启的封地，原本在商朝时就已经筑邑，当时就叫“商丘”，也是今天的商丘，位置在“巴尔干地区”（今河南省）东部，与东边的山东省临界，一向因为抢田地的事，跟东边的鲁国械斗，所以他们乐意跟着齐国起哄。
宋闵公遂派出大力士“南宫长万”为将，领了百十辆战车，杀向东边的鲁国。齐军也从北部的临淄南下策应。
鲁国见对方来得更阔气了，俩打一。鲁人只好用计。他们给马蒙上虎皮，打开城门，一群老虎就往南宫长万大营里跳进去了。南宫长万的手下光顾逃命，只剩南宫长万一人力战。他是个巨人，巨无霸，把武器转动如轮，口里叫道：“我使用双截棍，哼哼哈嘿！一个马步向前，一个左钩拳，惹毛我的人有危险！快使用双截棍，哼哼哈嘿，快使用双截棍，哼哼哈嘿，习武之人切记，仁者无敌……”
鲁国人被双截棍打得满地找牙，斗不过南宫长万。鲁庄公在战车上就说：“抬我们新研制的秘密武器‘金仆姑’来！”这东西是超级御用宝弓，鲁庄公亲自拉弓操箭，左手如托泰山，右手似抱婴儿，弓开如满月，箭去似流星，一箭射中了长万的屁股。南宫长万刚说喊疼，一摸屁股，双截棍也掉了，流血及履，鲁军立刻扑上来要捉他。
不料，南宫长万困兽犹斗，又使开了“漂亮的回旋踢”，好像一只滚筒洗衣机，把近前的鲁军下巴踢飞了一百多只，鲁军纷纷捂着脑袋蔽匿。鲁庄公扭头看自己战车上的保镖（车右）“歂孙”，歂孙立刻跳下去跟南宫长万对搏。这歂孙是个山东超级大汉，鲁国第一猛士（不然不会当国君的保镖），他自小武艺高强，什么刀枪跟棍棒他都耍的有模有样，抡拳头一番恶搏，竟然把巨人般的南宫长万打倒，生捉了去，颇是露脸。
鲁庄公其实是个美少年，因为妈妈文姜是美女嘛！“抑若扬兮，美目扬兮”，就是《诗经》上赞美他的！而且还射艺精绝，这句诗就是说他射箭时的丰姿的。这里，他果然箭法超人，而且才二十三岁。南宫长万是当时有名的勇士，由于被鲁庄公射伤，才被歂孙活捉，鲁庄公头功在先。鲁国人格外引以为自豪，特意把此次生捕的前后细节写进了史书《左传》里！
这个被俘的南宫长万，也是个有身份的人，是宋国的卿。因为是卿，所以家里有钱，他的家属就拿着美玉丝帛等等好东西来赎南宫长万。鲁庄公也不想为难他们，就把长万的屁股包扎了几下，给遣送回去了。
南宫长万被俘的数月期间，并没有遭受囚禁，鲁庄公让他住在自己的宫里，一如宾客。
南宫回去以后，他的国君宋闵公（“闵”念敏）就拿话挤兑他：“以前我敬重你是个好汉，现在你当了鲁国阶下之囚，丢人现眼回来，我不再敬你啦。”把个长万噎得半死，相形之下，觉得鲁庄公仁义可亲。
第二年秋天，宋闵公到蒙泽去玩。古代人也有当古代人的乐趣，跑山泽里打猎，比在三宫六院“嘿咻”吸引力更大。宋闵公用弹弓子打了一会儿鸟，就累了，让随行的南宫长万给他表演一段舞蹈。
大力士“南宫长万”出身世家大族，小时候在贵族学校学过乐舞。听到宋闵公命令，他只好鼓着嘴，捡起青铜大戟，沉甸甸地举起，一边跳，一边舞。把大戟往空中一抛，又一把接住，像芭蕾舞演员把女演员托举起来，转个圈又放下。宋闵公说：舞得辣一点！辣一点！
南宫长万舞得大戟呼呼生风，牵得周边的草木风生水起，宋闵公一看，乐了，拍掌大笑，说：给我可劲儿往高里扔！
南宫长万觉得晦气，自己堂堂一国之卿，给人当猴耍。宋闵公又拉着他喝酒玩“博戏”。博戏是当时的一种下棋游戏，跟斗鸡、走狗、投壶、围棋、足球一样，都是春秋人民的娱乐项目。
宋闵公和南宫长万博了半天戏，酒也慢慢喝多了，闵公更加露出轻侮之色，问道：“长万，你在鲁国期间，见过鲁庄公，诸侯间都传说鲁庄公甚美，你说是吗？”
南宫长万心直口快，当着旁边的一圈三陪女，直截了当答道：“鲁庄公之淑，鲁庄公之美，甚矣！名不虚传！”
在三陪女面前，宋闵公一直自衿自己长得比较帅，闻此一言，心中妒忌，就用伸出一个指头指着长万，侧脸对旁边一个三陪女解释：“这个长万当过鲁国的俘虏，”又转过头来对长万说：“你是不是因为在鲁国当过俘虏的缘故，人家把你饶了，你就把人家给捧上了天！”
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