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年，罗士信随裴仁基归顺瓦岗军，后来在与王世充作战时受重伤被俘，王世充爱其才，厚待他，与他同吃同睡。619年，因为鄙视王世充的为人，率所部千余人投唐。
罗士信每战必为先锋，退避殿后。所有战利品都分给有功的部下，或者以自己的衣服和坐骑相赠，所以士兵都愿意为他效命。但他执法很严，即使亲戚故友犯军法也不饶恕，所以属下对他也不是很亲近。一次率军进攻千金堡，守军恶语辱骂他，罗士信大怒，于是在晚上派百余人带着婴儿走到堡下，婴儿大声啼哭，好像是从洛阳逃出来的难民，又突然假装发现走错了路，然后四散逃走。守军开门抢掠，罗士信乘机突入城中，将守军全部杀掉。随唐军平定王世充后，受封绛州总管、剡国公。622年，罗士信随李世民征讨刘黑闼。唐军攻下洺水城，由王君廓把守，遭到刘黑闼军猛攻，即将失守，唐军几次派兵增援，都遭阻击不能进城。罗士信请缨前往，于是李世民用旗语通知王君廓撤出，罗士信率200骑突破包围入城。这时天降大雪，后续救兵无法进入，城很快被攻破。罗士信被俘，刘黑闼劝降，他不屈而死。终年多少岁，史书记载有矛盾之处。《旧唐书》说他终年20岁，但《新唐书》说他终年28岁，再对照一个两书统一的记载，说他随张须陀讨王薄时14岁，那么两个说法都有问题。早先，罗士信和裴仁基关系很好，攻克洛阳后，他自己出资厚葬裴仁基于北邙以报答（裴仁基计划刺杀王世充失败，和其子裴行俨一同在洛阳被杀害），还说：“我死后把我葬在此墓旁。”后来果然如愿。
程知节（？～665），原名程咬金，济州东阿（今山东平阴）人。善用马槊，请注意，不是大斧，所以“程咬金三板斧”也就无从谈起了。隋末农民起义爆发，他聚众数百共保乡里，由此可见他应该不是《说唐》中所说的贫农出身，而是属于家中有些财产的人。后投奔瓦岗军，李密特之甚厚，封他和秦琼等四人为帐内骠骑，统领8000近卫军，号称“内军”，厚待之，自称这8000人可敌百万。李密进攻王世充，程知节率内骑安营北邙，单雄信率外骑安营偃师。王世充袭击单雄信，李密派程知节和裴行俨去支援。裴行俨中流矢坠马，程知节去救，立杀数人，敌军稍退，他就抱起裴行俨撤退。战马载了两人跑不快，被追兵赶上，程知节被一槊刺中，他折断其槊，转身斩杀刺中他的人，敌军畏惧不敢追赶。
李密战败后，程知节被王世充所俘。因厌恶其为人，与秦叔宝投唐。二人被分配到李世民部下，率领李世民的近卫部队玄甲军。随李世民破宋金刚、窦建德、王世充，夺有搴旗先登者之功，以功封宿国公。624年，由于李建成的谗言，被派出任康州刺史，他对李世民说：“大王没有了左右手，身体还能保全多久？知节宁死不去！”后来在玄武门之变中立下功劳，受封右武卫大将军。656年，授葱山道行军大总管，统军征讨西突厥可汗阿史那贺鲁，部将苏定方屡破敌军。但副将王文度嫉妒苏定方的战功，假传旨意阻止程知节追击，丧失了战机。唐军抵达怛笃城，数千胡人出降。程知节受王文度的蛊惑，不顾苏定方的反对，决定屠城，抢掠城中的财物而去。回军后王文度谎言被拆穿，自己也因罪被判斩刑，靠贿赂才得免官为民，程知节也被免官为民。后来又被重新启用，665年病逝，陪葬昭陵。其子程处亮，娶清河公主为妻。
接下来是和吕布一样绰号“飞将”的单雄信，单雄信（？～621），曹州济阴人。骁勇过人，擅长马上用枪。少时就与翟让相熟，翟让起义后，他前往投奔，翟让以他和徐世勣为左右手。单雄信从此在抗击隋军的战斗中屡立功勋，尤其是击斩张须陀之战，他和徐世勣居功至伟。李密即魏公位，他和徐世勣分别被封为左武侯大将军和右武侯大将军，是统兵的大将，由此可见单雄信是有将才的。617年十一月，李密设计在席间谋害翟让，徐世勣和单雄信也在场，徐世勣见状立刻逃出帐外，被一刀砍中颈部，性命险些不保，而单雄信居然跪地求饶，实在大丢面子，李密好言抚慰二人，二人从此跟随李密征战。618年七月，李密与王世充战于偃师，此前李密曾击败过王世充，对他有些轻视，加上单雄信等人极力建议出战，李密否决了裴仁基把守要道，分兵袭洛阳，待王世充回救时再回军，如此反复袭扰王世充的战术，决意出战。但是瓦岗军此前刚刚通过恶战击败宇文化及，损失了不少精兵猛将，将士疲惫；而王世充军此时没有退路，是决死一战。结果李密军大败，大批将领战死、被俘。单雄信此时却拥兵自重，不听李密指挥，不久投降王世充，受到重用。620年，李世民进攻王世充，在率500骑兵侦察时被发现，单雄信挺枪直取李世民，在枪快刺到李世民时，被赶来的尉迟恭刺落马下，李世民才得以幸免。另一种说法是徐世勣在此时赶到，大叫：“这是秦王！”惊得单雄信后退几步，李世民才得以幸免。前一个说法好像更合理；而后一个说法则似乎有点问题：单雄信听到徐世勣的喊声后，这一枪应该刺得更狠些——斩杀敌军主将的大功可是每个猛将所梦寐以求的。621年五月，洛阳被攻克，李世民决定处斩单雄信等人，徐世勣与单雄信是好友，当年誓同生死，所以极力求情，说愿以自己的官爵赎单雄信的性命，留他为唐军效力，可是李世民不准。处刑当日，徐世勣前往送行，单雄信说：“我就知道你不办事。”徐世勣说：“我本当与兄同死，但是我既然以身许国，忠义就无法两全。再说我死以后，谁来照顾兄的妻小呢？”接着从自己的大腿上割下一块肉，说：“让这块肉随兄入土，不负我们当年的誓言！”单雄信听后非常感动，吃下肉然后毅然赴死。
薛万均和薛万彻兄弟常一起行动，所以这里把他们的传记放在一起。薛家兄弟是敦煌人，他们的父薛世雄是隋朝名将。隋末天下大乱，薛万均与弟薛万彻客居幽州，因为武艺出众受到罗艺的赏识和厚待，随罗艺一起归唐，李渊封薛万均为上柱国、永安郡公。618年，窦建德率军10万余人进攻范阳，罗艺前往迎击，薛万均建议说敌我兵力悬殊，应用计取胜。于是让罗艺率老弱残兵背城阻水列阵以诱敌，自己率精骑100埋伏在城左侧。窦建德军渡河，薛万均趁其半渡击之，大败窦军。620年九月，窦建德又率军20万来攻，围住幽州，薛万均与薛万彻率死士百人从地道出击，从背后袭击窦军，窦军惊慌混乱，万均和万彻斩首1200余级。后薛万均又随李世民击刘黑闼。
628年，薛万均担任副将随柴绍进攻梁师都，薛万彻也随军。唐军开到距朔方数十里时，与前往援救梁师都的突厥军突然相遇，唐军稍退，薛万均兄弟横击，斩突厥骁将，乘势进攻，突厥军败走，唐军于是围困了梁师都军。诸将都认以城险难以攻下，薛万均曰：“城中气死沉沉，鼓声都不响，这是破亡的征兆。”不久梁师都部下果然斩杀梁师都来降。薛万均被封为左屯卫将军。635年十二月，薛家兄弟随李靖进攻吐谷浑。万均、万彻各率一百骑兵在前面探路，突然遭遇敌军，薛万均单骑突阵，无人敢当。他回来后告诉诸将说：“贼人容易对付。”马上率军进攻，斩首数千级，勇盖三军。在赤水之战中，薛万均、薛万彻率轻骑先走，被吐谷浑军围困，兄弟二人的战马都被杀死，他们负枪伤步战，十分之六七的部下都战死，契苾何力率数百骑兵，奋力死战，所向披靡，救出了薛万均和薛万彻。唐军追敌至积石山，大风吹折了军旗，薛万均曰：“敌军快到了！”于是停止行军。不久敌军果然来到，薛万均直冲向前，斩其大将，敌军溃散。契苾何力建议追击，薛万均由于前面的失败，不愿出击。但终于被何力说服，于是何力率千余精骑在前，薛万均自己率大军随后，途中缺水，将士们刺马血饮之以解渴。终于追上吐谷浑可汗伏允，斩首数千级，伏允狼狈逃走。后来薛万均耻于功劳在契苾何力之下，与其争功，二人险些火拼。回军后李世民准备免薛万均的官，幸亏契苾何力劝说才得免。640年，薛万均随侯君集击高昌，担任先锋，立下大功。回军后有人告发薛万均与高昌女子有染，李世民准备找他对质。魏徵说：“君使臣以礼，臣事君以忠。现在让大将和一个亡国女子对质这种事情，如果属实也只是小事，如果不属实则影响很不好。”又引用了楚庄王绝缨会的典故。李世民于是就没有再追问此事。
李世民游芙蓉园，薛万均因为“清宫不谨”的罪名被逮捕下狱（这算是什么罪名？打扫卫生不干净？放进了闲杂人等？不得而知），忧愤而死。李世民得知后吃惊伤悼，为之举哀，让薛万均陪葬昭陵。后来李世民赏赐群臣膜皮，轮到薛万彻时却错叫他为万均。他悲伤地说：“万均是我的老功臣，现在我突然叫出他的名字，难道是死者有知，也想得到这赏赐吗？”于是命令取之烧掉，在座者无不感叹。薛万均是薛家老大，除了薛万彻还有两个弟弟薛万淑、薛万备。
薛万彻与薛万均归唐后，受封车骑将军、武安县公，跟随李建成。李建成在玄武们之变被杀后，薛万彻率太子党部队直趋李世民的秦王府，看到李建成的首级后退去，与数十骑逃到南山。李世民数次遣使招他，他才归顺。李世民因为其忠于所事，没有加罪于他。629年，薛万彻随李靖进攻东突厥可汗颉利，因功被封统军，进爵郡公。历任右卫将军、蒲州刺史。
641年，薛万彻随徐世勣击薛延陀，率6000骑兵与敌军20万人战于诺真水畔。薛延陀是马上民族，在和突厥人的作战中创造出了一种古怪战法。他们以五人为一组，战时四人下马用长矛步战，一人看守战马，作战�